Две модели мира, представленные с разницей в шесть недель, не имеют почти ничего общего, кроме названия. Apollo World, анонсированная Baidu 3 ноября 2026 года, создана для ответа на вопрос о соответствии нормативным требованиям: способна ли эта система роботакси справиться с велосипедистом, проезжающим на красный свет при задержке принятия решений в 33 миллисекунды? Agora 2, выпущенная Odyssey в конце сентября 2026 года, призвана ответить на исследовательский вопрос: могут ли двадцать участников одновременно находиться в одном сгенерированном мире и останется ли он когерентным при их взаимодействии? Одну систему судят по тому, насколько безопасны ее сбои. Другую — по тому, насколько интересно за этими сбоями наблюдать.
Это может прозвучать как критика Agora 2, но таковой не задумывалось. Многоагентное моделирование мира в ряде аспектов представляет собой более сложную инженерную задачу, чем симуляция вождения: двадцать независимых потоков действий против одного персистентного состояния при интерактивной частоте кадров — это жестокая проблема синхронизации. Однако обе системы оптимизируются под разные свойства, и команда, которая их путает, в итоге получит симулятор, отрисовывающий прекрасную улицу, но неспособный сказать, должен ли был автомобиль затормозить.
Для чего каждая из них предназначена на самом деле
Agora 2 от Odyssey — это играбельный мультиплеерный исследовательский превью-релиз. Она поддерживает до двадцати участников в едином состоянии общего мира, но разделение имеет значение: четверо являются контроллерами-людьми, а шестнадцать — автономными политиками с подкреплением (RL), что, по описанию Odyssey, в пять раз превышает емкость симуляции Agora 1. Сам мир обучен на записях игрового процесса Diablo II — изометрической экшен-игры с явным состоянием сущностей (позиция, здоровье, анимация, смерть, возрождение), которое сохраняется даже тогда, когда сущность находится за пределами экрана. Вывод осуществляется в разрешении 640×480 по протоколу WebRTC, а четырехпользовательская сессия работает на четырех графических процессорах NVIDIA RTX PRO 4500 (по одному рендереру на GPU).
Архитектура разделена неслучайно. Небольшая модель симуляции размером около 4,46 миллиона параметров с четырьмя слоями прогнозирует движение, бой и анимацию; рендерер сопоставления потоков (flow-matching), насчитывающий около миллиарда параметров на каждого участника, преобразует это состояние в пиксели с учетом 342-токенового структурированного префикса. Такое разделение позволяет модели мира оставаться дешевой и квазидетерминированной, в то время как дорогая часть масштабируется на каждого зрителя. Odyssey заявляет о показателе PSNR на уровне 30,11 дБ по сравнению с базовым VAE на 20,67 дБ, а также о сокращении времени работы денойзера на 45,8% по сравнению с архитектурой на основе кросс-внимания — все эти данные предоставлены разработчиками и не были независимо воспроизведены.
Apollo World от Baidu устроена совершенно иначе. Здесь нет рендерера для каждого участника и нет состояния игры. Модель генерирует изображения с камер и облака точек LiDAR одновременно, причем погода и освещение распространяются на оба типа данных, а каждый участник дорожного движения является агентом со своей собственной политикой принятия решений, а не заскриптованным объектом. Она выполняет полноценные поездки между произвольными точками отправления и назначения, и, по заявлению Baidu, уже используется для валидации Apollo Go — сервиса роботакси с более чем 23 миллионами поездок в 28 городах. Компания заявляет о 100 000 смоделированных километров в день и бюджете задержки принятия решений примерно в одну тридцатую секунды.
Табло результатов
• Домен — Apollo World моделирует дорожное движение для валидации автономного вождения против Agora 2, которая моделирует арену изометрической экшен-игры на базе Diablo II.
• Участники — Apollo World рассматривает каждое транспортное средство, велосипедиста и пешехода как ИИ-агента против Agora 2, которая поддерживает четырех контроллеров-людей и шестнадцать автономных RL-политик в общем состоянии.
• Наблюдения — Apollo World генерирует синхронизированные данные с камер и LiDAR против Agora 2, которая рендерит RGB 640×480 по WebRTC без каналов глубины и дальности.
• Задержка — Apollo World ориентируется примерно на 33 мс для принятия решений по безопасности (по заявлению производителя), тогда как Agora 2 вообще не публикует данные о стабильной частоте кадров или задержке от ввода до отображения.
• Архитектура — Apollo World не раскрывается, количество параметров не опубликовано, против Agora 2, использующей модель симуляции на ~4,46 млн параметров и рендерер сопоставления потоков на ~1 млрд параметров на каждого участника.
• Доступ — Apollo World является внутренней разработкой Baidu, без API и ценообразования, против Agora 2 в виде исследовательского превью без весов, лицензии, API и прайс-листа.
Фокус с 20 участниками и почему это не тест на вождение
Самая интересная инженерная находка в Agora 2 — это разделение между состоянием и пикселями. Поскольку модель симуляции отслеживает сущности явно, мир может поддерживать уровень здоровья игрока или состояние агрессии монстра в актуальном состоянии, даже когда эта сущность находится вне зоны видимости. Большинство видеомоделей мира не способны на это: они прогнозируют следующий кадр на основе нескольких предыдущих, поэтому всё, что покидает кадр, в каком-либо реальном смысле перестает существовать и появляется вновь в виде галлюцинации. Явное состояние — это то, что вообще делает возможным присутствие двадцати участников, поскольку каждому участнику нужно, чтобы мир помнил, что они делали, пока никто не смотрел.
Это свойство напрямую применимо к симуляции вождения, именно поэтому подход Baidu перекликается с ним. Apollo World также нуждается в персистентном состоянии: автомобиль, который был обогнан три секунды назад, должен оставаться на месте, на правильной полосе и с правильной скоростью. Обе системы борются с одной и той же проблемой — постоянством объектов на больших горизонтах планирования, — и обе решают ее путем сохранения структурированного состояния за пределами рендерера.
Разница заключается в том, что именно содержит это состояние. Состояние Agora 2 — это состояние игры: позиции, здоровье, анимация, бои. Состояние Apollo World должно включать физические и поведенческие переменные, от которых зависит планировщик: геометрию полосы движения, приоритет проезда, фазы светофора, намерения пешехода у бордюра. Убедительная визуализация этого состояния необходима, но недостаточна; само состояние должно быть обоснованным.
Что команда разработчиков беспилотников могла бы позаимствовать у Agora 2
Самая переносимая идея — это структура затрат. Odyssey запускает один дорогой рендерер на каждого зрителя-человека и дешевую общую модель симуляции для всех остальных. У симулятора вождения существует та же асимметрия: тестируемому планировщику требуется точное состояние, в то время как визуальный вывод предназначен в основном для проверки человеком и обучения моделей восприятия. Разделение этих бюджетов позволяет команде запускать тысячи эпизодов без графического интерфейса для оценки планировщика и тратить бюджет на рендеринг только на те немногие случаи, которые действительно будет смотреть человек.
Baidu не описала свою архитектуру, поэтому невозможно сказать, поступает ли Apollo World таким же образом. Но ограничение в 33 миллисекунды подразумевает нечто подобное: цикл принятия решений не может ждать полной фотореалистичной отрисовки, поэтому прогнозирование состояния и генерация наблюдений должны быть где-то раз связаны. Опубликованное разделение от Odyssey является полезным референсным дизайном для любого, кто создает подобную систему, даже несмотря на то, что ее домен — это игра.
Тест, который должна пройти каждая система
Вопросы без ответов относительно Agora 2 в основном касаются стабильного качества: реальной частоты кадров, задержки от ввода до отображения, визуальной согласованности на больших горизонтах, соответствия точек зрения между участниками, а также того, действительно ли выполняются действия, а не просто кажутся правдоподобными. Odyssey опубликовала значения PSNR по сравнению с базовой линией и сравнение времени работы денойзера, но не те цифры, которые могли бы показать, смогут ли двадцать человек играть в течение десяти минут без деградации мира.
Оставшиеся без ответа вопросы к Apollo World касаются достоверности. Собственная система критериев Baidu из пяти пунктов (причинность, интерактивность, физическая точность, персистентность, производительность в реальном времени) представляет собой хорошую спецификацию, и компания заявляет, что система ей соответствует. Однако ни одна внешняя команда не проводила эти тесты, а утверждение о том, что 100 000 километров симуляции в день равны трем годам тестирования с водителем-испытателем, является эквивалентностью по пробегу, а не по покрытию. Симулятор может сгенерировать сто тысяч километров одной и той же ничем не примечательной автомагистрали и ничего при этом не узнать.
Существует также общий пробел, который не затрагивает ни один из вендоров: калибровка по реальному поведению. Агенты Agora 2 обучены быть увлекательными противниками в игре. Агенты Apollo World обучены вести себя как участники дорожного движения в городах, где работает Apollo Go. В обоих случаях распределение поведения является результатом выбора модели, и ни одна компания не опубликовала сравнение смоделированного и наблюдаемого поведения на отложенных реальных данных.
Доступ и то, что можно запустить сегодня
Ни одна из систем не доступна широкой аудитории. Agora 2 представляет собой исследовательскую предварительную версию без весов, лицензии, API и прайс-листа. Apollo World является внутренней разработкой Baidu, о партнерской программе не объявлялось. Ни одна из них не входит в каталог OrcaRouter; мы не хостим ни одну из моделей, и здесь нет никаких эндпоинтов или прейскурантов.
Через OrcaRouter можно маршрутизировать тот слой, от которого обе системы зависят все сильнее: языковые и визуальные модели, которые пишут описания сценариев, размечают сгенерированные ролики, оценивают правдоподобность поведения смоделированного агента и суммируют сбои для проверки человеком. Один ключ открывает доступ к более чем 200 хостинговым моделям с 0% наценки к прайсовой цене провайдера, с автоматическим переключением при ограничении частоты запросов провайдером и с DSL-маршрутизацией для объединения дешевого судьи первого прохода с более сильным при возникновении разногласий. Для команды, оценивающей модели мира, это именно та часть стека, которую действительно можно интегрировать уже в этом квартале.
Вердикт
Apollo World и Agora 2 — это серьезные инженерные разработки, и они не должны находиться в одном шорт-листе. Если ваша задача — валидация стека вождения, Agora 2 не имеет значения: в ее мире нет полос, сигналов и юридического приоритета. Если ваша задача — многоагентное моделирование мира в интерактивном режиме, Apollo World не имеет значения: в ней есть только одно эго-транспортное средство, фиксированный домен и нигде не указана частота кадров.
Полезное сравнение носит архитектурный, а не конкурентный характер: оба решения показывают, что явное состояние плюс обученный рендерер — это направление, к которому сходятся модели мира. Результаты следующего года покажут, масштабируется ли эта архитектура с арены на двадцать игроков до городского трафика без того, чтобы модель состояния не стала слабым звеном.
