Проверьте разброс позиций остановки и остаточные вибрации захватов и рук роботов на реальных машинах во время работы. Ультракомпактная головка многоцветного конфокально-коаксиального датчика перемещения серии CL-3000 обеспечивает бесконтактное измерение даже в ограниченном пространстве внутри оборудования.
Посмотреть каталог
Запросы относительно измерения повторяемости роботов
Три проблемы, возникающие при невозможности корректного измерения повторяемости роботов
Воспроизводимость позиции остановки и траектории движущихся шарнирных роботов имеет специфические сложности по сравнению с измерением размеров неподвижных объектов.
Разброс позиций остановки влияет на технологические возможности процесса
Повторяемость шарнирных роботов напрямую влияет на технологические возможности процессов перемещения и сборки. Если точка возврата в фиксированное положение смещается из-за износа после установки, температуры или условий нагрузки, ошибки захвата и смещения приведут к браку на последующих этапах. Эксплуатация без возможности количественной оценки разброса позиций остановки реальной машины делает невозможным выявление причины, что приводит к остановкам линии и увеличению объемов доработки.
Обратная связь от внутренних энкодеров не гарантирует реальное поведение
Хотя положение робота управляется энкодером внутри контроллера, это внутренняя информация о заданном значении и угле сустава, которая не гарантирует внешне фактическую позицию остановки захвата, включая люфт редукторов и прогиб манипулятора. Если поведение захвата на реальной машине не проверяется независимым внешним измерением, будут упущены несоответствия, при которых реальный робот смещается даже при корректных внутренних значениях.
Контактные и выборочные измерения не позволяют фиксировать динамические траектории или вибрации
Контактные индикаторы часового типа и автономные выборочные измерения могут использоваться для проверки одной неподвижной точки, но они не фиксируют динамическое поведение, такое как воспроизводимость траектории во время работы, остаточная вибрация и перерегулирование при остановке. Если измерение основано на условии остановки движения, невозможно оценить воспроизводимость в реальных условиях времени цикла и ускорения/замедления, что подрывает основу качества в условиях серийного производства.
Что и как измерять (четыре подхода к проверке)
Количественная оценка воспроизводимости робота бесконтактным методом с четырех точек зрения: позиция остановки, траектория, вибрация и множество точек.
- 1 Воспроизводимость возврата в фиксированную точку – Точка зрения ①. Многократное выполнение операции возврата в фиксированную точку по одной и той же команде и бесконтактная запись перемещения относительно опорной поверхности вблизи захвата. Количественная оценка разброса позиции возврата (повторяемости).
- 2 Воспроизводимость траектории/пути – Точка зрения ②. Многократное выполнение операций по фиксированной траектории и непрерывный сбор данных о перемещении относительно опорной поверхности с высокоскоростной дискретизацией. Наложение осциллограмм для каждой траектории для визуализации отклонений в воспроизводимости.
- 3 Вибрация (динамическое поведение) – Точка зрения ③. Бесконтактный захват перерегулирования и стабилизации сразу после остановки, а также остаточных вибраций манипулятора. Колебания, приводящие к дефектам на последующих этапах или дефектам обработки, можно выявить заранее.
- 4 Одновременное измерение в нескольких точках / по нескольким осям – Точка зрения ④. Одновременное измерение перемещения в нескольких точках или по нескольким направлениям осей с помощью до шести головок датчиков. Устранение необходимости повторных измерений по каждой оси и комплексная оценка воспроизводимости для каждого положения.
Сравнение методов измерения точности роботов
В зависимости от метода измерения существуют значительные различия в том, можно ли проводить измерения во время работы и можно ли проверить реальное поведение извне.
Бесконтактный метод / Влияние на реальную машину
Серия CL-3000 (многоцветный конфокальный/коаксиальный, ультракомпактная головка)
○ Бесконтактный, без влияния
Контактный индикатор часового типа
× Требуется контакт / прижатие
Внутренний энкодер робота (внутренняя обратная связь)
- (Неприменимо)
Традиционные автономные / выборочные измерения
△ Требуются приспособления / наладка
Измерение во время работы (динамическое)
Серия CL-3000 (многоцветный конфокальный/коаксиальный, ультракомпактная головка)
○ Измерение во время работы
Контактный индикатор часового типа
× Требуется неподвижное состояние объекта
Внутренний энкодер робота (внутренняя обратная связь)
○ Получение данных во время работы
Традиционные автономные / выборочные измерения
× Требуется остановка / выборка
Количественная оценка повторяемости возврата в фиксированную точку
Серия CL-3000 (многоцветный конфокальный/коаксиальный, ультракомпактная головка)
◎ Количественная оценка разброса с помощью осциллограмм
Контактный индикатор часового типа
△ Ручное измерение точка за точкой
Внутренний энкодер робота (внутренняя обратная связь)
△ Косвенно на основе командных значений
Традиционные автономные / выборочные измерения
△ Фрагментарно из-за выборки
Оценка повторяемости траектории/пути
Серия CL-3000 (многоцветный конфокальный/коаксиальный, ультракомпактная головка)
○ Визуализация с помощью непрерывных осциллограмм
Контактный индикатор часового типа
× Невозможно измерить траектории
Внутренний энкодер робота (внутренняя обратная связь)
△ В пределах диапазона внутренних команд
Традиционные автономные / выборочные измерения
× Невозможно измерить траектории
Фиксация остаточных вибраций при остановке
Серия CL-3000 (многоцветный конфокальный/коаксиальный, ультракомпактная головка)
◎ Измерение поведения сразу после остановки
Контактный индикатор часового типа
× Невозможно отследить
Внутренний энкодер робота (внутренняя обратная связь)
× Вибрация концевого эффектора не охватывается
Традиционные автономные / выборочные измерения
× Не охватывается
Одновременное измерение нескольких точек/осей
Серия CL-3000 (многоцветный конфокальный/коаксиальный, ультракомпактная головка)
○ Одновременное измерение с помощью до 6 головок
Контактный индикатор часового типа
× По одной точке за раз
Внутренний энкодер робота (внутренняя обратная связь)
△ Внутренние значения для каждой оси
Традиционные автономные / выборочные измерения
× По одной точке за раз
Установка в ограниченных пространствах или вакуумных средах внутри оборудования
Серия CL-3000 (многоцветный конфокальный/коаксиальный, ультракомпактная головка)
○ Ультракомпактная головка ø8 / доступна вакуумно-совместимая головка
Контактный индикатор часового типа
× Требуется пространство для установки
Внутренний энкодер робота (внутренняя обратная связь)
○ Не требуется, так как встроено
Традиционные автономные / выборочные измерения
× Предполагает демонтаж из оборудования
Измерение наклоненных или ступенчатых захватов
Серия CL-3000 (многоцветный конфокальный/коаксиальный, ультракомпактная головка)
○ Меньшая подверженность влиянию благодаря коаксиальному измерению
Контактный индикатор часового типа
△ Погрешность в зависимости от способа приложения
Внутренний энкодер робота (внутренняя обратная связь)
× Неприменимо
Традиционные автономные / выборочные измерения
△ Зависит от настройки
Внешняя проверка поведения реального захвата робота
Серия CL-3000 (многоцветный конфокальный/коаксиальный, ультракомпактная головка)
◎ Независимое внешнее измерение
Контактный индикатор часового типа
△ Только статические точки
Внутренний энкодер робота (внутренняя обратная связь)
× Только внутренняя информация
Традиционные автономные / выборочные измерения
△ Фрагментарная проверка
Роль (Область применения)
Серия CL-3000 (многоцветный конфокальный/коаксиальный, ультракомпактная головка)
Повторяемость динамической позиции остановки, траектории и вибрации
Контактный индикатор часового типа
Подтверждение размеров статических точек
Внутренний энкодер робота (внутренняя обратная связь)
Управление положением и мониторинг
Традиционные автономные / выборочные измерения
Межпроцессный контроль образцов
Почему стоит выбрать серию CL-3000
Серия CL-3000 использует многоцветный конфокальный метод для коаксиальных измерений, стабильно определяя положение даже захватов роботов с наклонами или ступеньками. Ультракомпактная головка диаметром 8 мм может быть установлена в ограниченном пространстве внутри оборудования, также доступны головки для вакуумных сред. Отклонения в положении остановки и остаточные вибрации можно проверять внешне без контакта с реальной машиной, что позволяет количественно оценить динамическую повторяемость, чего сложно добиться с помощью контактных датчиков или внутренних энкодеров.
Серия CL-3000 поддерживает измерение повторяемости роботов
Конфокальный датчик перемещения, использующий многоцветный конфокальный метод. От ультракомпактных головок до моделей большого радиуса действия с опорным расстоянием 150 мм — головки, подходящие для различных применений, могут быть установлены внутри оборудования для бесконтактной оценки положения остановки и остаточной вибрации захвата.
Поддерживает бесконтактную проверку положения остановки и остаточной вибрации захвата робота — серия CL-3000
Конфокальный датчик перемещения
Это коаксиальный лазерный датчик перемещения, использующий многоцветный конфокальный метод. Поскольку передатчик и приемник коаксиальны, он может стабильно улавливать отраженный свет даже на наклонных или ступенчатых захватах роботов, бесконтактно измеряя изменения положения остановки и высоты. Ультракомпактная головка диаметром 8 мм, объем которой составляет 1/50 от традиционных моделей, может быть установлена в ограниченном пространстве внутри оборудования. Кроме того, в линейке также доступна модель большого радиуса действия с базовым расстоянием 150 мм, позволяющая подключать до 6 датчиков для одновременного измерения в нескольких точках. Также доступны головки для вакуумных сред, позволяющие измерять положение захвата вакуумных роботов-переносчиков. Если вам требуется непрерывно получать еще более быстрые формы волны вибрации, вы также можете использовать лазерные датчики перемещения серии LK-G5000 (высокоскоростная выборка до 392 кГц), использующие метод триангуляции.
Посмотреть каталог
Нажмите здесь для получения информации о продукции серии CL-3000
Получить подробные материалы по серии CL-3000
Вы можете скачать бесплатный каталог, в котором обобщены технические характеристики головок датчиков, конфигурации систем и примеры применения.
Посмотреть каталог
Запросы относительно измерения повторяемости роботов
Примеры применения измерения положения остановки и остаточной вибрации робота
Он используется в приложениях для бесконтактного измерения реального поведения роботов, таких как положение захвата роботов-переносчиков и остаточная вибрация при остановке. В тесном оборудовании или вакуумных средах коаксиальные и компактные головки серии CL-3000 используются выборочно.
Измерение положения захвата робота и остаточной вибрации
Несколько головок датчиков направлены на захват робота-переносчика для бесконтактного измерения высоты, положения и остаточной вибрации при остановке. Фиксация изменений положения захвата с течением времени помогает сократить количество дефектов в последующих процессах и ошибок механической обработки.
Измерение высоты захватов вакуумных роботов-переносчиков
Изменения высоты и положения роботов-манипуляторов и захватов, работающих в вакуумной среде, измеряются с помощью головки, совместимой с ультравысоким вакуумом. Поскольку головка датчика ультракомпактна, ее можно устанавливать в ограниченном пространстве внутри оборудования.
Часто задаваемые вопросы об измерении повторяемости роботов (серия CL-3000)
Да, можно. Установив серию CL-3000 рядом с захватом робота и регистрируя перемещение путем повторения операции возврата в фиксированную точку, отклонение в положении возврата (повторяемость) можно количественно оценить бесконтактно и без физического воздействия на саму машину. Ультракомпактную головку диаметром 8 мм также можно установить внутри оборудования.
Внутренние энкодеры предоставляют внутреннюю информацию о заданных значениях и углах сочленений и не гарантируют реальное поведение захвата, включая люфт редуктора и прогиб манипулятора. Серия CL-3000 позволяет проверить фактическое перемещение захвата с помощью независимых внешних измерений, что дает возможность оценить отклонение между внутренними значениями и реальным роботом.
Да, можно. Путем многократного перемещения по определенной траектории и непрерывного сбора данных о перемещении относительно базовой поверхности с высокой частотой выборки вы можете накладывать формы волны для каждого пути, чтобы визуализировать отклонения траектории и воспроизводимость пути.
Да, вы можете. Серия CL-3000 может проводить измерения бесконтактно и без остановки работы, при этом отсутствуют погрешности, вызванные нажатием. Она также может справляться с остаточными вибрациями сразу после остановки, что сложно для контактных типов датчиков, и измерениями внутри тесного оборудования.
Да, можно. Серия CL-3000 позволяет подключать до 6 головок датчиков для одновременного измерения, что позволяет получать данные о перемещениях в нескольких точках и по нескольким осям одновременно. Это избавляет от необходимости повторного измерения по каждой оси и позволяет оценивать воспроизводимость для каждой позы.
Этот метод подходит для оценки воспроизводимости возврата в фиксированную точку, а также относительного перемещения и вибрации. Приложения, требующие прослеживаемости абсолютных пространственных координат (например, лазерные трекеры), выходят за рамки возможностей, поэтому проконсультируйтесь с нами относительно плана измерений, адаптированного под ваши задачи.
- Конфокальный датчик перемещения серии CL-3000
Конфокальный датчик перемещения
Серия CL-3000
